Prezados,

Em parceria com a IEEE Seção Centro-Norte Brasil, o Programa de Pós-Graduação em Engenharia de Sistemas Eletrônicos e de Automação (PGEA) da UnB gostaria de convidar todos a participarem da seguinte palestra “Control, Robotics and Algebra: Quaternion and dual-quaternion algebra for robotics and for the control of robotic systems“.

Palestrante: Luis Felipe da Cruz Figueredo  (UnB)

Local: Sala de Aula Sérgio Barroso – CDT (Prédio da Engenharia Elétrica, Faculdade de Tecnologia, UnB)
Data: 28/04/2017
Hora: 14h00-15h30

Resumo da Palestra

Despite being a relatively new field of study, robots are currently present in various aspects of the construction of modern life. However, most applications involving robots are still generally limited by the following key features: for safety, robots work isolated from humans, they operate in environments that are well structured and fully known, and robots are constrained to performing simple repetitive tasks. Yet, the future of robots moves towards releasing robots from mostly repetitive tasks and bringing them to close, fluid and robust interaction with other robots and humans in less constrained environments. 

Motivated by the new challenges that arise from the envisioned scenario and the considerable amount of work to be done to achieve such features, the Automation and Robotics Laboratory (LARA) at UnB is working to contribute to the understanding and advancement of control techniques for robot manipulators in the sense of robustness, optimality and flexibility—cornerstone features for the required level of performance and robotic autonomy. To cope with these challenges, we are exploiting the advantages of dual quaternion algebra to model and control the robot coupled translation and rotation kinematics, since a proper and efficient framework for robot motion is paramount for improving the robotic system performance. 

In this talk, I will present the research conducted in the LARA at UnB towards the formalisation of the control theory using unit dual quaternions applied to robotics—contributing to the ongoing effort of unfolding tools for the future of robotics. We have addressed robust, optimal and flexible control techniques applied to robot manipulators using dual quaternion algebra, and the problems that may arise during task execution: kinematic singularities and topological problems (solved using hybrid control theory). In addition, I’ll also present the ongoing work on optimal nonlinear estimation for robotic systems and the control of robotic systems under time-varying delays.

Sobre o palestrante

Luis Felipe da Cruz Figueredo é pesquisador membro do Laboratório de Automação e Robótica (LARA) do Departamento de Engenharia Elétrica da Universidade de Brasília (UnB) e doutor pela mesma universidade, onde foi orientado pelo Professor João Y. Ishihara e co-orientado pelo Professor Bruno V. Adorno da Universidade Federal de Minas Gerais (UFMG). Luis Figueredo está atualmente envolvido em projetos de pesquisa voltados para o problema da manipulação homem-robô colaborativa e controle cinemático robusto e ótimo de manipuladores. Além disso, seus campos de investigação também compreendem estudos relacionados a sistemas dinâmicos híbridos, sistemas de navegação, sistemas com atrasos no tempo, teorias de estabilidade e controle, sistemas de controle em rede (NCSs), redes de sensores sem fio (WSNs), sistemas de localização por rádio frequência, planejamento de rotas e técnicas de localização e mapeamento simultâneos (SLAM).

Durante os anos de 2013-2014, Luis Figueredo trabalhou no Massachusetts Institute of Technology (MIT) sob supervisão do Professor Dr. Brian C. Williams como membro do grupo de pesquisa Model-Based Embedded & Robotic Systems (MERS) no Computer Science and Artificial Intelligence Laboratory (CSAIL-MIT). Neste período participou ativamente de projetos de robótica do grupo e teve duas demonstrações robóticas premiadas em conferências internacionais: Outstanding System Demonstration – Honorable Mention at the ICAPS 2014 pela apresentação: “Intent Recognition and Temporal Relaxation in Human Robot Assembly” e vencedor individual do concurso da Rethink Robotics no IROS 2014 pela demonstração “Cooperative Manipulation using Cooperative Dual Task Space” utilizando o robô Baxter. 

Mais informações podem ser encontradas no site: https://lara.unb.br/figueredo/